据说鲁庄公得到了鲍叔牙的信，于是召唤施伯来商议对策。他说：“以前没有听从你的建议，导致了我们的失败。现在我们是杀了公子纠还是保留他更有利呢？”施伯回答说：“齐国的君主小白刚刚登基，就能够善用人才，在乾时打败了我们的军队，公子纠并不能与他相比。而且齐国的军队已经压境，我们不如杀了公子纠，然后与齐国和解。”当时公子纠、管夷吾和召忽都在生窦，鲁庄公派公子偃率领军队袭击他们，杀了公子纠，抓捕了召忽和管仲带回鲁国。他们准备将召忽和管仲关进牢车，但是召忽仰天大哭，说：“为儿子死去是尽孝，为君主死去是尽忠，这都是我的本分！我宁愿跟随公子纠一起陪葬在地下，也不愿意受到枷锁的侮辱。”于是他狠狠地用头撞向殿柱，壮烈地死去了。管夷吾说：“自古以来，人君都会有死臣和生臣。我愿意活着到齐国，为公子纠平反冤屈。”于是他也被关进了牢车。施伯私下告诉鲁庄公说：“我观察管夷吾的表情，似乎有人在暗中支持他，他必定不会死。这个人是天下的奇才，如果他不死，必定会在齐国大展拳脚，成为天下的霸主。而鲁国则会从此四处奔波。您不如向齐国请求，将管夷吾留给我们。如果管夷吾活着，他必定感恩于我们。他若感恩于我们，并为我们所用，那么齐国就不足为虑了。”鲁庄公说：“齐国的君主是我们的仇敌，如果我们留下管夷吾，他们还会对我们抱怨。虽然我们杀了公子纠，但是他们的怒气还没有消解。”施伯说：“既然您认为管夷吾无法利用，那么不如杀了他，把他的尸体送到齐国去。” 鲁庄公答道：“好，就这么办。”公孙隰朋听说鲁国将要杀死管夷吾，他急忙赶到鲁国宫廷，来见鲁庄公说：“管夷吾曾经射中了我国的国君，国君对他恨之入骨，想亲自动手杀了他，以解心头之恨。如果把他的尸体送回去，那跟没杀他一样。”鲁庄公相信了他的话，于是把管夷吾关了起来，同时把子纠和召忽的首级装在木匣子里，交给了隰朋。隰朋感激不已，便离开了。
当时管夷吾被关在牢车里，已经知道了鲍叔牙的计划，非常害怕：“施伯是个聪明人，即使他释放了我，如果他改变主意，再来抓我，我的命就完了。”于是他想出一个计策，写下了《黄鹄》这首歌词，教给了身边的仆人，让他们歌唱。歌词大意如下：“黄鹄啊黄鹄，收起你的翅膀，绑住你的脚，在笼子里无法飞翔也无法鸣叫。高高的天空你无法触及，厚厚的大地你无法踏足！太阳正当午时，遇到了六个百日。抬起头大声呼唤，接着又哭泣！黄鹄啊黄鹄，天生你有翅膀可以飞翔，天生你有脚可以奔跑，却遭遇了这样的罗网，谁来赎回你的自由？一旦你破网而出，我不知道你是飞向天空还是走向大地。唉，那些捕鸟人，只能在旁边看着你，束手无策！”
役人拿到这首诗歌后，边唱歌边走，快乐得忘记了疲倦。车马奔驰，一天的行程竟然完成了两天的路程，终于离开了鲁国的境地。鲁庄公果然后悔了，派公子偃去追赶，但最终没有追上，只好返回。管夷吾仰天叹了口气，说：“我今天算是重获新生了！”他一直走到堂阜，那里有鲍叔牙在等着他。鲍叔牙见到管夷吾，就像得到了珍宝一样高兴，迎接他进了馆子，说：“仲，你平安无事真是太好了！”他马上下令打破牢笼，把管夷吾放了出来。管夷吾说：“没有国君的命令，我不能擅自脱身。”鲍叔牙说：“没关系，我将来会推荐你的。”管夷吾说：“我与召忽一同侍奉公子纠，既不能扶立他为国君，也不能为他而死，我的臣子气节已经亏损了。更何况还要背叛他去侍奉仇人？如果召忽地下有知，他会嘲笑我的！”鲍叔牙说：“能成就大事的人，不会计较小的耻辱；能建立大功业的人，不会拘泥于小的诚信。你有治理天下的才能，只是还没有遇到合适的时机。主公志向远大，见识卓越，如果得到你的辅佐，来经营齐国，称霸天下那是易如反掌。功业盖过天下，名声显赫于诸侯，这与坚守一个小小的节操，做些无益的事情相比，哪个更重要呢？”夷吾沉默不语。于是鲍叔牙解开了他的束缚，将他留在了堂阜。鲍叔牙于是回到临淄，去见桓公。他先向桓公表达了哀悼之意，然后再表示祝贺。桓公问道：“你哀悼什么？”鲍叔牙回答说：“公子纠是您的兄弟，您为了国家不得不把他消灭，我怎么能不哀悼呢？”桓公接着问：“即使这样，你为什么还要祝贺我呢？”鲍叔牙答道：“管夷吾是天下的奇才，非常厉害，我已经把他请回来了。您现在得到了一位贤相，我怎么能不祝贺您呢？”桓公说：“管夷吾用箭射中我，那箭还在我那留着呢。我每次想起来都觉得心里不舒服，恨不得吃他的肉才能解恨，何况还要用他呢？”鲍叔牙说：“作为臣子，每个人都是为自己的主人效力。他射钩的时候，只知道有子纠，不知道有你这个君主。如果你真的要用他，那么他将会为你射取整个天下，何况只是你一个人的钩呢？”桓公说：“我暂且听你的，赦免他不予诛杀。”于是鲍叔牙去把管夷吾接到自己家里，早晚和他谈论国事。
话说齐桓公表彰扶立国君的功劳，高氏、国氏世代为卿，都增加了采邑。桓公想任命鲍叔牙为上卿，把国家政事交给他。鲍叔牙说：“君主对我的恩惠，让我不致于饥寒交迫，这已经是君主的赐予了！至于治理国家，那不是我所能胜任的。”桓公说：“我了解你，你不能推辞。”鲍叔牙说：“所谓的了解我，不过是小心谨慎、遵循礼仪法度而已。这些都是臣子的本分，并非治理国家的才能。治理国家的人，需要内部安定百姓，外部安抚各族，为王室建立功勋，使诸侯得到恩泽，国家像泰山一样稳定，君主享受无尽的福祉，功绩铭刻在金石之上，名声传颂千秋。这样的帝臣王佐重任，我哪里担当得起呢？”桓公听后非常高兴，忍不住上前问道：“如你所说，现在也有这样的人吗？”鲍叔牙回答说：“主公如果不去找这样的人，那也就算了，如果要找，那我认为管夷吾就是这样的人。我在五个方面都不如他：对待百姓宽厚温柔，我不如他；治理国家，能稳稳地把握住大权，我不如他；对百姓忠诚诚信，能够得到百姓的信任，我不如他；制定礼仪法度，能够让四方都遵循，我不如他；在军门手持鼓槌，让百姓勇敢战斗，无所畏惧，我不如他。”桓公说：“你试着去请他来，我将向他请教。”鲍叔牙说：“我听说地位低下的人不能指挥地位尊贵的人，贫穷的人不能使唤富有的人，关系疏远的人不能控制关系亲近的人。您如果要任用管夷吾，就必须让他当上相国，给予丰厚的俸禄，以对待父兄的礼仪对待他。相国是君主的副手，您如果只是召唤他，那就是轻视他。对非常之人，必须以非常之礼待之，您应该选个好日子，亲自到城郊去迎接他。四方诸侯听说您尊敬贤人、礼待士人，并且不计较私人恩怨，谁不想来齐国效力呢？”桓公说：“我听从你的建议。”于是命令太卜挑选吉日，亲自到城郊去迎接管子。鲍叔牙仍然把管夷吾送到郊外的公馆里。到了预定的日子，管夷吾多次沐浴并用香料涂身，然后才穿上了礼服。他和上大夫们的衣着一样，戴着礼帽，手持笏板。桓公亲自出城郊迎他，和他同乘一辆车进入朝廷。百姓们围观得像墙一样，无不感到惊讶。史官有首诗说道：“争贺君侯得相臣，谁知即是槛车人。只因此日捐私忿，四海欣然号霸君。”